勧請の時代は詳ではないが、旧上万呂・中万呂・下万呂3ヶ村の産土神で、もとは牛頭天皇社（コズテンノウ）と呼ばれていました。

社伝によれば、須佐之男命が曽志毛里（新羅国）より帰り着いた所で、岩舟山という地名あり、神武天皇が即位された時に祭祀された。また、豊臣秀吉の紀州平定の際、当社だけ焼打ちをまぬがれた。

秋の例大祭は11月23日に行われ、奉納される獅子舞は、田辺市指定無形民俗文化財に指定されています。寝獅子や花の舞に登場する天狗がハナという竹の幣、お多福が陽物型の棒を持つのが特色で、両者が獅子の周囲で踊ったりとびはねたり、とおもしろい獅子舞となっています。